上海交通大学激光制造与材料改性重点实验室， 上海 200240
为解决二维(2D)激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定问题，提出了一种新的标定方法，首先根据小车直行时的轨迹方程和传感器的姿态信息，求解出传感器在小车中的姿态；然后根据小车原地旋转时传感器、小车控制点的轨迹以及相位关系，计算出传感器在小车中的位置。实验结果表明，该标定方法简便、精确、可靠，标定精度满足小车导航的要求。
传感器 激光测距传感器 自主导航小车 位置标定 坐标变换 激光与光电子学进展
2017, 54(6): 062802
