1 北京理工大学 自动化学院, 北京 100081
2 复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室, 北京 100081
根据智能车辆主动驾驶辅助系统中的重要性, 提出了一种融合毫米波雷达数据和视觉多特征的车辆检测算法。车辆检测算法通过三个步骤实现, 首先, 提出一种空间对准算法实现毫米波雷达和视觉的空间对准；其次, 根据空间对准结果和搜索策略提取目标车辆的感兴趣区域；最后, 融合车底阴影、对称轴、左右边缘等车辆特征实现车辆检测, 其中, 为了准确得到目标车辆的车底阴影, 提出一种改进的车底阴影分割算法。算法的性能在不同的场景下得到证实, 实验结果表明该车辆检测算法是有效和可靠的。
主动驾驶辅助系统 车辆检测 空间对准 感兴趣区域 车底阴影 automotive driver assistance system vehicle detection space alignment ROI bottom shadow
