1 中国人民解放军国防科技大学电子科学学院, 湖南 长沙 410073
2 中国人民解放军国防科技大学气象海洋学院, 湖南 长沙 410073
为了高效提取激光雷达点云数据的局部几何结构特征,实现三维(3D)目标的配准、检测和识别,提出了一种基于分层墨卡托投影(HMec)的局部点云特征描述子。首先,采用传统方法进行特征提取;然后,利用具有保角特性的墨卡托投影,将3D点云数据的局部邻域点分层投影到多个墨卡托平面上;最后,分别统计各墨卡托平面的分布直方图,得到特征点的局部特征描述子。HMec特征描述子能很好地保留点云的局部几何结构特征,从而提高特征描述子的辨别力。在Bologna和3DMatch数据集上的测试结果表明,相比其他9种局部特征描述子,HMec特征描述子的辨别力更强、噪声鲁棒性更好。
激光雷达 点云 三维数据 局部特征 墨卡托投影 分层投影 光学学报
2020, 40(20): 2015001
