为了修正无人机(UAV)捷联惯性导航系统的漂移,实现UAV组合导航系统的搭建,对UAV进近阶段组合导航方案的信息融合技术进行了研究,结合信息融合Kalman滤波法的基本概念,推导出用于修正捷联惯性导航系统漂移的激光测距仪、电子罗盘和高度表系统的模型,再对UAV组合导航信息融合子系统进行建模,构造基于间接参数估计的多速率Kalman滤波系统。通过Matlab搭建数学模型,实现对UAV组合导航信息融合系统的仿真,验证了信息融合方案的可行性。
无人机 自主导航 进近阶段 信息融合 建模 UAV autonomous navigation approaching stage information fusion modeling
