1 陆军工程大学石家庄校区 电子与光电工程系，石家庄 050003
2 中国人民解放军32272部队，兰州 730000
3 中国人民解放军 西部战区 陆军保障部，兰州 730000
为了利用视觉图像中信息的无源性、实时性以及机载控制器的自创性等特性，解决无人机信源易干扰、有延时、受制约的问题，分析了“十”字型四旋翼无人机的动力结构、控制原理以及无人机飞行过程中位姿方程、动力方程之间的相互关系，完成了四旋翼无人机六自由度信息和飞行控制四元素输入信息之间的转换，设计了基于合作目标匹配的无人机视觉图像自主控制算法。结果表明，在实测值为零时，即可完成自主降落功能。该算法可以实现简单环境下四旋翼无人机的自主降落。这一研究对无人机的自主化、智能化发展具有一定的帮助作用。
物理光学 视觉图像 位姿解算 自主降落 无人机 physical optics visual image pose solution autonomous landing unmarned aerial vehide
1 南京航空航天大学 机电学院, 江苏 南京 210016
2 上海宇航系统工程研究所, 上海 201109
针对工业机器人精确对准问题, 提出了一种基于单目视觉的工业机器人对准技术。该技术把工业机器人与单目视觉测量技术相结合, 根据特制的手眼标定板, 快速建立单目视觉测量系统与机器人上对准轴之间的手眼关系和对准的基准位姿; 在对准环节, 通过单目视觉系统获取工件目标的姿态, 然后根据已有的手眼关系和基准位姿, 求解在机器人基坐标系下机器人末端的对准轴的位置调整量, 迭代调整机器人末端位姿, 从而实现了机械人末端的对准轴与工件目标的精确对准。实验结果表明：在测量距离约是150 mm处, 对准平均精度优于0.2°。
位置对准 单目视觉 位姿求解 手眼标定 工业机器人 position alignment monocular vision pose solution hand-eye calibration industrial robots
