为全面改善无人动力伞飞行高度控制性能,提出一种带跟踪微分器的积分先行控制(TD-IPD)方法。以线性二次型最优控制引出的积分先行控制器为基础,考虑到微分环节的干扰问题,引入跟踪微分器将信号从干扰中分离出来,并用最速控制综合函数fsun(·)减小达到稳态时所用步数;由于积分环节易饱和,采用饱和补偿方法对积分环节结构进行修改,从而提高积分环节抗饱和能力;以某动力伞的高度控制为对象,通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性。
无人动力伞 跟踪微分器 积分先行 饱和补偿 unmanned powered paragilder tracking differentiator integral-ahead saturation compensation
1 浙江大学现代光学仪器国家重点实验室, 浙江 杭州 310027
2 上海市计量测试技术研究院, 上海 201203
随着投影仪的发展, 其显示质量越来越受到人们关注。投影显示中普遍存在亮度不均匀性问题, 且大部分高灰度图像在亮度校正后易出现饱和。而一般的剪切法会极大地降低像面均匀性。为解决这个问题, 基于投影仪相机系统建立系统光度学模型, 在传统线性映射方法的基础上提出了一种亮度不均匀性校正的非线性稳定算法。实验表明, 采用的投影仪在校正前其图像显示亮度从中心到边缘下降了近50%, 像面不均匀性的相对均方根误差(RRMS)为17.7%; 而饱和图像校正后像面的RRMS为1.69%, 几乎达到了与未饱和图像(1.55%)相同的校正精度, 同时基本保持了显示图像的平均亮度水平。
投影显示 亮度均匀性校正 投影仪相机系统 饱和补偿
