1 北京航空航天大学机械工程及自动化学院， 北京 100191
2 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室， 北京 100037
基于航位推算方法定位的车载测绘系统(VBMMS)可以有效地解决使用全球导航卫星系统(GNNS)定位带来的系统失锁问题。但当系统采集空间三维信息时，由于航位推算方法的误差积累，会造成较大的系统定位误差，严重影响最终的测绘精度。针对此问题，提出了利用同步定位及地图创建(SLAM)的算法对系统进行位姿矫正。从激光点云中提取出准确的特征信息是实现系统同步定位及地图创建的前提，结合室内结构化环境的特点，提出一种基于角度阈值的提取直线特征的算法。将算法应用到自主研发的车载移动测图系统中，实现了快速准确的直线特征提取，实验结果证明了该算法的有效性。
机器视觉 车载三维信息采集 线性拟合 角度阈值 航位推算 同步定位及地图创建 中国激光
2012, 39(s2): s209005
1 北京航空航天大学机械工程及自动化学院， 北京 100191
2 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室， 北京 100037
为了解决车载移动测图中全球卫星定位系统(GPS)失锁及无GPS导致的导航定位问题，提出了一种利用水平布设二维激光扫描仪和里程计结合的快速同步定位及地图创建(SLAM)方法。在详细分析车载移动测图系统定位误差来源的基础上，科学合理地设置系统的预测参数及重预测参数，并给出了宽间隔预测及状态重预测改进后的卡尔曼滤波算法。在不损失计算精度的前提下，提高了计算速度。利用上述算法在实验室环形走廊中进行了实验，实验结果证明了本算法的有效性。
测量 车载三维信息采集 同步定位及地图创建 扩展卡尔曼滤波 累积定位误差 中国激光
2012, 39(11): 1108012
