1 东华大学信息科学与技术学院, 上海 201620
2 东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心, 上海 201620
提出对图像和激光雷达点云数据进行3D目标检测的改进F-PointNet(Frustum PointNet)。首先利用图像的2D目标检测模型提取目标2D区域,并将其映射到点云数据中,得到该目标的点云候选区域,然后预测候选区域的3D目标掩模,最后利用掩模对3D目标进行检测。当预测掩模时,提出的宽阈值掩模处理可以用来减少原始网络的信息损失;增加注意力机制可以获取需要被关注的点和通道层;使用Focal Loss可以解决目标与背景不平衡的问题。通过多次对比实验,证明宽阈值掩模处理可以提高3D目标检测的准确率,同时注意力机制和Focal Loss可以提高预测的准确率。
机器视觉 激光雷达 点云数据 3D目标检测 宽阈值掩模处理 激光与光电子学进展
2020, 57(20): 201508
