1 燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室, 河北 秦皇岛 066004
2 燕山大学 先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室, 河北 秦皇岛 066004
为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度, 达到生产实践的需求, 对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混联机器人的运动原理, 随后分析影响混联机器人末端精度的各项几何误差的来源, 并对提高混联机器人精度的零点标定与全标定方法进行介绍。将混联机器人分为并联机构和单摆头两部分, 分别对两部分进行零点标定和全标定理论研究, 然后基于激光跟踪仪搭建了标定实验系统, 得到了标定后的误差参数的真实值, 补偿到运动学算法中。实验结果表明, 本文提出的全标定和零点标定方法可以有效提高混联机器人的定位精度。
混联机器人 误差补偿 全标定 零点标定 hybrid robot error compensation full calibration zero calibration
1 燕山大学信息科学与工程学院河北省特种光纤与光纤传感重点实验室, 河北 秦皇岛 066004
2 北方工业大学机电工程学院, 北京 100041
针对光学微扫描显微热成像系统微扫描过程中微位移位置不准确, 空间分辨力低的问题, 本文提出一种自适应零点定标方法。该方法将图像配准算法作为计算图像之间的微位移的工具, 并利用几何原理进行微扫描零点位置的自适应标定。利用望远模式红外图像模拟自适应零点定标前后实际系统, 采用不同重构方法进行了仿真研究; 完成了自适应零点定标前后实际系统采集的欠采样显微热图像序列的重构对比实验。结果表明利用该方法完成自适应零点定位后, 可有效提高过采样重构图像质量, 提高了系统空间分辨力。此方法还可以应用到其他光电成像系统中。
显微热成像系统 光学微扫描 自适应零点定标 图像配准 过采样重构 thermal microscope imaging system optical micro scanning adaptive zero calibration image registration oversample reconstruction
1 北京理工大学光电工程系, 北京 100081
2 燕山大学光电子系, 河北 秦皇岛 066004
为改善已研制光学微扫描显微热成像系统的空间分辩力, 微扫描零点需要确定。基于几何原理, 研究提出了一种利用数字图像处理技术进行零点定标的方法。给出了微扫描零点的定义、详细分析了零点定标原理及方法, 完成了实际显微热成像系统的微扫描零点定标。针对红外热图像, 模拟零点定标前后的实际系统, 采用不同重构方法进行了仿真研究, 给出了评价参数; 利用零点定标后的光学微扫描显微热成像系统采集低分辨力显微热图像序列进行过采样重构研究, 仿真和实验结果表明了该方法的有效性, 从而得到了高分辨力光学微扫描显微热成像系统, 可应用于需要显微热分析的场合。
成像系统 显微热成像 光学微扫描 数字图像处理 零点定标
