为测量轴对称目标的俯仰角和偏航角,提出了一种基于Radon变换的轴对称目标三维姿态测量新方法。首先分析了目标成像模型和三维姿态测量原理；其次采用Radon变换算法提取目标的初始中轴线,然后利用最小二乘拟合法优化得到更加精确的结果；最后,以投弃式温深仪探头为对象,设计了仿真及物理实验来验证所提方法。仿真及物理实验表明,该方法能精确地提取目标的中轴线,中轴线角度平均误差小于0.02°。搭建的双目视觉测量系统可以用于目标三维姿态测量,测量精度满足应用需求。
姿态测量 Radon变换 中轴线提取 双目立体视觉 pose measurement Radon transform axes detection binocular stereo vision
