南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094
为了在人员无法到达的位置进行探测，设计出以六旋翼飞行器为搭载平台的红外探测系统。因为国内外没有一家将红外可见光融合系统与六旋翼飞行器系统融于一体的科研单位，因此该项目尚处于探索阶段。将先行进行红外探测系统与连接云台的设计，使其实现水平方向可360°，俯仰可－90°～＋30°转动，之后对所设计的探测系统进行图像采集实验，根据不同视场得到的图像，可以验证设计的六旋翼飞行器红外探测系统满足设计要求。
六旋翼飞行器 红外探测系统 连接云台 图像采集 six rotor aircraft infrared detection system connection structure image acquisition
针对六旋翼飞行器的执行机构失效故障, 提出一种基于滑模和控制分配方法的容错控制方案; 采用了分层设计结构, 将基本控制律设计与控制分配律分为两个独立的部分, 针对系统建模不确定性与外界干扰, 设计滑模控制律, 提高了系统的鲁棒性, 运用控制分配方法, 在飞行器发生失效故障甚至卡死故障时, 在线调解控制分配矩阵, 减小故障机构对整体飞行性能的影响。仿真结果验证了所提容错控制的正确性和有效性。
六旋翼飞行器 滑模变结构控制 容错控制 控制分配 hexa-copter sliding mode control fault-tolerant control control allocation
