提出了一种用Bell纠缠态作为量子信道，实现双向隐形传态的方案.通信双方Alice、Bob事先共享二对Bell纠缠态，通信开始后，Alice、Bob分别对自己拥有的部分粒子作Bell基联合测量,并将测量结果通过经典信道告诉对方.Alice、Bob根据对方提供的测量结果，做相应的幺正变换，即在己方的粒子上，再现对方要传的量子态信息，从而实现双向传态的目的.为了提高量子双向隐形传态的安全性，加入第三方控制，分析表明，通过增加控制方的粒子数可以增加系统的安全性，但增加到一定数量后，将无助于量子信道安全性的提高.

为了实现对人体消化道的无损检查及治疗，基于结肠主动检查和肿瘤热疗的控制要求，设计并实现了结肠诊疗微机器人控制系统。首先，设计了结肠诊疗机器人系统的硬件组成模块和硬件电路；基于射频双向无线通信，给出了软件通信流程和通信时序的实时性要求。之后，驱动运动机构完成仿尺蠖的蠕动运动，并采用PID型广义预测算法控制加热线圈对肠道实施热疗，控制转台角度可旋转观察肠壁图像。最后，通过管道实验和动物活体实验，验证了系统的控制性能。实验结果表明：射频双向通讯可在0.6 s内完成控制命令的发送和诊查数据的接收，机器人运动步态连续稳定，视频摄像头可查看肠道前方和侧壁0～360°的图像，对肠道肿瘤实施热疗能在50 s内稳定到热疗温度设定值。设计的系统基本满足结肠机器人对肠道实时诊查和热疗的要求。