火箭军工程大学控制科学与工程系，陕西 西安 710025
针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点，在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段，为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响，引入环形匹配机制进一步剔除误匹配，并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配；在跟踪局部地图阶段插入关键帧时，增加双目相机基距参数优化环节；在局部地图优化阶段，将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明，三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比，构造了更多精确的3D-2D匹配，增加了优化约束条件，提高了运动估计与优化精度。
ORB-SLAM2 算法 三阶段局部双目光束法平差 帧间位姿跟踪 跟踪局部地图 局部地图优化词 ORB-SLAM2 algorithm three-stage local binocular BA inter-frame pose tracking local map tracking local map optimization
