主要针对激光雷达距离像的距离反常噪声抑制问题,阐述了激光雷达距离像的噪声原理,分析了应用传统中值滤波方法抑制距离反常噪声的缺陷,提出了基于包围准则的自适应中值滤波算法。该方法首先根据包围准则检测噪声,对5×5滤波窗口内的像素值进行排序差分;然后选择低于门限长度最长的连续差分值对应的像素值作为距离正常值;最后运用中值滤波和加权均值滤波进行噪声抑制。实验结果表明,该方法有效抑制了距离反常噪声,且较好地保护了距离图像中目标的边缘细节,均方根误差分别比3×3和5×5窗口中值滤波法减少了27.1%和9.1%。
激光雷达 距离像 距离反常噪声抑制 排序差分 图像处理 laser radar range image range anomalies noises suppression sorting-difference image processing
国防科技大学 自动目标识别实验室,湖南 长沙 410073
针对相干激光雷达距离像的距离反常噪声抑制问题,阐述了相干激光雷达距离像的噪声机理,分析了应用传统中值滤波方法抑制距离反常的缺陷,提出了基于排序差分和自适应中值滤波的距离像距离反常抑制方法。该方法首先对5×5滤波窗口内的像素值进行排序差分;然后选择低于门限的长度最长的连续差分值所对应的像素值作为距离正常值;最后对距离反常的当前像素进行自适应中值滤波。实验结果表明,该方法有效抑制了距离反常噪声,较好地保护了距离像中目标的边缘细节,均方根误差分别比3×3和5×5滤波窗口的中值滤波方法降低了41.7%和25.4%。
图像处理 相干激光雷达 距离反常抑制 排序差分 距离像
