浙江大学光电科学与工程学院现代光学仪器国家重点实验室, 浙江 杭州 310027
针对无人机（UAV）着陆时机身相对于着陆点的精确位姿参数的需求，设计了一套基于日盲区紫外成像的无人机自主着陆引导系统。利用日盲区紫外成像技术对典型特征的紫外信标点进行成像，基于摄像机透视投影变换以及直接线性变换求得位姿参数初值，并对初值进行非线性优化得到精确解，由此实现无人机自主着陆引导工作。利用日盲区紫外在近地面唯一性的特性，能消除自然背景光的影响，在低能见度条件下的优势尤其明显。经实验验证，系统距离定位相对精度能够达到0.5%，角度定位绝对精度优于1°，能够满足无人机着陆引导的精度要求。
机器视觉 无人机着陆引导系统 位姿测量 日盲区紫外 单目视觉
