1 山东科技大学 电子通信与物理学院, 山东 青岛 266590
2 吉林大学 烟台研究院, 山东 烟台 264003
为了解决焊接机器人对薄板微细焊缝的自动定位和焊接问题, 研究了一种基于视觉的高精度微细对接焊缝初始点定位方法。提出一种局部范围内两步精确定位方法, 第一步, 获取工件在不同尺度及旋转角度下的图像, 建立典型的模板匹配库, 利用模板匹配方法提取出焊缝初始点位置区域; 第二步, 采用Shi-Tomasi算法在此局部范围内进行角点检测, 计算亚像素级角点位置并进行初始点精确定位。通过对现场拍摄的50幅不同高度和旋转角度的图像进行初始点检测, 实现了对所有图像的准确检测。实验结果表明, 两步定位方法鲁棒性强, 可以精确定位出规则边界和不规则边界焊缝的初始点, 解决了微细对接焊缝初始点定位问题, 达到了期望结果。
焊缝初始点 归一化相关系数 模板库 亚像素 Shi-Tomasi 角点检测 Initial point of welding seam normalized correlation coefficient template library sub pixel Shi-Tomasi corner detection
