微创医疗与普通医疗相比具有显著的优势，尤其是微创手术能够减少术中失血和创伤，改善术后恢复，减轻病人疼痛和医生疲劳等。近年来，适用于微创医疗的机器人辅助医疗系统已成为世界各国的研究热点之一。光纤布拉格光栅传感器不仅易于集成，而且具有抗电磁干扰、线性度良好、波分复用等特点，这些使得它超越压阻传感器、电容传感器、压电传感器等传统的电信号传感器，在微创医疗智能机器人领域具有广阔的发展前景。本文对光纤布拉格光栅传感器在微创医疗中力触觉感知和温度感知的应用发展做了详细的叙述，并对其存在的问题和发展前景进行了分析。

研究了铁镓合金(Galfenol)的磁致伸缩特性, 提出一种基于Galfenol的新型磁致伸缩压力传感器,以实现机器人的触觉力精确感知。该传感器利用磁致伸缩逆效应将压力转换为电压信号, 从而完成对压力的精确测量。设计、制作了磁致伸缩压力传感器, 采用双永磁体回形磁路优化了压力传感器的磁场。对传感器进行了理论分析与实验研究, 讨论了偏置条件、外压力等因素对输出电压峰值的影响。实验结果表明, 在偏置磁场为4.8 kA/m、施加的压力为2.5 Hz、6 N时, 传感器的输出电压峰值达16 mV, 且输出电压峰值与压力呈较好的线性关系。研制的传感器具有结构简单、线性度好、反应速度快等特点, 可以满足机器人触觉感知的需求, 也可应用于其他领域的压力测量。