针对弹道导弹的特点, 研究了在发射惯性坐标系下, 基于速度/位置的GPS/SINS组合导航算法, 给出了该坐标系下的捷联惯导误差方程, 建立了该坐标系下的GPS/SINS组合导航系统的状态方程和量测方程。数字仿真实验和跑车实验, 表明提出的发射惯性系下GPS/SINS组合导航算法有较高的导航精度。
发射惯性系 组合导航 数字仿真实验 跑车实验 launch inertial coordinate system integrated navigation digital simulation vehicle experiment
中国人民解放军63961部队, 北京 100012
车载定位定向技术是指车上导航系统在载车行驶过程中精确确定其所在位置的地理坐标、北向方位及姿态角,为陆基导弹等**的机动发射提供参考基准。对惯性定位定向系统的各种误差(包括陀螺和加表的随机漂移)进行误差分析建模,将光学测速仪的速度作为观测量,利用卡尔曼滤波技术,估计补偿惯性定位定向系统的各种误差,包括位置、速度、姿态和航向以及惯性器件误差等,最终实现系统的高精度组合导航。对山区泥石路和高原泥石路跑车试验结果进行统计分析发现,组合导航精度在15 m以内,满足炮兵车陆基导弹等**机动发射的使用需求。
光学测速仪 惯性定位定向系统 组合导航 卡尔曼滤波 跑车实验 optic velocity detector inertial position and azimuth determining system integrated navigation Kalman filter field-test
