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基于多传感器的三维目标位姿测量方法

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摘要

针对模板匹配方法用于三维目标位姿测量时,退化视图易出现误匹配导致位姿测量失败的问题,提出了一种基于多传感器的三维目标位姿测量方法。利用多传感器技术,充分发挥深度相机和高分辨率CCD相机各自的优势,两种成像技术形成互补,提高了测量的鲁棒性和效率。首先利用物体与其固定平面之间的关系,在点云中粗略定位出目标区域,然后通过预先标定信息将目标区域转换到灰度图像空间。在灰度图像中,利用LSD直线提取算法外加特征约束,筛选出四条目标直线,最终利用P4P算法求解出目标的六维位姿。实验验证了该算法的有效性,且测量效率远优于经典的模板匹配方法。

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补充资料

DOI:10.3788/aos201939.0212007

作者单位:

    中国科学院沈阳自动化研究所
    中国科学院沈阳自动化研究所
    中国科学院沈阳自动化研究所
    中国科学院大学,中国科学院沈阳自动化研究所

引用该论文

潘旺,朱枫,郝颖明,张丽. 基于多传感器的三维目标位姿测量方法[J].光学学报,2019,39(02):0212007.