基于多传感器的三维目标位姿测量方法 | 网络首发 -- 中国光学期刊网

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光学学报

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2019年第39卷第02期7页

基于多传感器的三维目标位姿测量方法

潘旺 ¹朱枫 ¹郝颖明 ¹张丽敏 ²

录用时间：2018-08-15

论文栏目

仪器，测量与计量

作者单位

¹ 中国科学院沈阳自动化研究所

² 中国科学院大学，中国科学院沈阳自动化研究所

论文摘要

针对模板匹配方法用于三维目标位姿测量时，退化视图易出现误匹配导致位姿测量失败的问题，提出了一种基于多传感器的三维目标位姿测量方法。利用多传感器技术,充分发挥深度相机和高分辨率CCD相机各自的优势，两种成像技术形成互补，提高了测量的鲁棒性和效率。首先利用物体与其固定平面之间的关系，在点云中粗略定位出目标区域，然后通过预先标定信息将目标区域转换到灰度图像空间。在灰度图像中，利用LSD直线提取算法外加特征约束，筛选出四条目标直线，最终利用P4P算法求解出目标的六维位姿。实验验证了该算法的有效性，且测量效率远优于经典的模板匹配方法。

机器视觉位姿测量多传感器三维目标直线提取

引用本文

潘旺, 朱枫, 郝颖明, 张丽敏. 基于多传感器的三维目标位姿测量方法[J]. 光学学报, 2019, 39(02): 7.

DOI：10.3788/aos201939.02仪器，测量与计量07

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