1 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016
2 中国科学院大学, 北京 100049
3 中国科学院光电信息处理重点实验室, 辽宁 沈阳 110016
4 辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室, 辽宁 沈阳 110016
提出了一种基于多传感器的三维目标位姿测量方法,该方法利用多传感器技术,充分发挥深度相机和高分辨率电荷耦合器件(CCD)相机各自的优势,提高了测量的稳健性和效率。利用物体与其固定平面之间的关系,在点云中粗略定位出目标区域,通过预先标定信息将目标区域转换至灰度图像空间。在灰度图像中,利用线段检测器(LSD)算法外加特征约束,筛选出4条目标直线,利用透视4点(P4P)算法求解出目标的六维位姿。实验验证了该算法的有效性,其测量效率远优于经典模板匹配方法。
机器视觉 位姿测量 多传感器 三维目标 直线提取
1 中国洛阳电子装备试验中心, 河南 洛阳 471003
2 光电对抗测试评估重点实验室, 河南 洛阳 471003
提出了一种新的图像边缘检测算法, 首先研究分析了典型边缘检测算法的边缘检测能力、存在的不足及原因; 然后在综合Sobel边缘检测算子优势的基础上, 提出了新的边缘检测算子, 将其大小设置为5×5, 参与检测的算子元素增多, 提高了边缘检测的灵敏度, 同时算子考虑图像低通滤波特点, 有效滤除了噪声; 最后对本算法有效性进行了实验验证。实验结果表明, 该方法在一定程度上可以解决边缘断裂和双边响应问题, 可尽可能完整的将属于同一目标对象的边缘轮廓提取出来, 为后续应用提供更完整和更精确的边缘数据。
图像处理 边缘检测 Sobel算子 低通滤波 直线提取 image processing edge detection Sobel operator low-pass filter line extraction
哈尔滨工业大学,超精密光电仪器工程研究所,黑龙江,哈尔滨,150001
为能够有效解决实时直线图形提取问题,提出了一种基于多约束Hough变换(HT)的直线提取算法.该算法首先分析了数字图像中直线边缘的三种结构特征,提出采用基元结构表示目标边缘点,并在约束条件下计算基元结构的基元倾角.在此基础上,结合传统的HT的思想对基元结构进行极角约束HT,以获得最终的直线参数.实验结果表明,对合成图像和自然图像,该算法比梯度HT的运算速度分别提高约190倍和22倍.
直线提取 基元结构 Hough变换 极角约束
国防科技大学 航天与材料工程学院，长沙 410073
直线轮廓检测是计算机视觉领域中的一个基本问题。在靶场光测图像分析中，通过提取导弹、火箭等目标的直线轮廓，可以得到目标的三维姿态参量。提出了一种基于梯度方向直方图的直线轮廓提取新方法。梯度方向直方图被定义为具有相同梯度方向的图像点的梯度幅值之和。利用梯度方向直方图可以很方便地确定图像上边缘方向，根据此方向可在图像上搜索直线边缘的位置。由于同时利用了梯度的幅值和方向信息，所以该方法能自动地提取直线边缘而无需阈值。通过在实际图像中提取直线边缘，证明了该方法的有效性。
信息光学 直线提取 梯度方向直方图 information optics line extraction histogram of gradient's direction
北京理工大学 信息科学技术学院自动控制系，北京 100081
针对室内导航的环境特点，提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线，通过两条直线在图像中的成像特征，提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入，从而实现移动机器人的横向运动控制。该方法无需进行摄像机的外部参数标定，大大简化了计算过程，提高了视觉导航的实时性。
视觉导航 直线提取 Hough变换 移动机器人 踢脚线 vision navigation line detection Hough transform mobile robot skirt line
西安交通大学,电子信息工程学院,陕西,西安,710049
利用直线聚类和统计分析方法自动地实现对二维图像中提取出的消隐点的位置测算,对后续摄像机标定和三维建模十分有用.在人造建筑物的图像中,存在着许多空间上相互平行的直线,这些直线经过透视投影后将在成像平面上相交于一点,称为消隐点.基于直线倾角聚类的思想,对所有直线按倾角相交得到的待定消隐点进行统计分析处理,实现了消隐点位置的测算.实验表明,由于利用了平面图像中几乎所有的空间结构信息(线条),并采用了聚类和统计分析的数据处理方法,减少了由于噪声或者成像畸变造成的误差,所得结果精度高,算法鲁棒性好,整个测算过程子动完成。
消隐点 直线提取 透视成像 Vanishing point Line extract Perspective projection
国防科学技术大学电子科学与工程学院, 长沙 410073
提出了一种组合利用统计和结构信息从遥感图像中提取道路的算法。这个算法包括三个处理步骤:利用道路的多种局部统计特性获得道路基元与道路段,以及利用能量函数提取道路边沿。在检测道路基元时,用统计分析来表达道路的结构信息,避免了提取线段来表达,增强了抗噪性与稳健性;在检测和拟合道路边沿时,能量函数中的参数由前面的运算结果确定,使算法具有自适应能力。
直线提取 统计信息 结构信息 直方图 能量函数
