基于双目视觉的深度图拼接

袁瑞峰; 刘明; 惠梅; 赵跃进; 董立泉

doi:doi:10.3788/LOP55.121013

激光与光电子学进展, 2018, 55 (12): 121013, 网络出版: 2019-08-01

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Depth Map Stitching Based on Binocular Vision

袁瑞峰 ^**刘明 ^*惠梅赵跃进董立泉

作者单位

北京理工大学光电学院精密光电测试仪器及技术北京市重点实验室, 北京 100081

图 & 表

图 1. 双目测距原理图

Fig. 1. Schematic of binocular ranging

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图 2. 单应性变换原理

Fig. 2. Schematic of homography transformation

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图 3. 深度矫正原理图

Fig. 3. Schematic of depth correction

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图 4. 深度图拼接算法的流程图

Fig. 4. Flow chart of depth map stitching algorithm

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图 5. 仿真结果图

Fig. 5. Simulation results

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图 6. 双目测距模块移动前后的实物图。(a)移动后;(b)移动前

Fig. 6. Real maps of binocular ranging module before and after moving. (a) After moving; (b) before moving

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图 7. 移动前后的彩色图及深度图。(a)移动前左目彩色图;(b)移动后左目彩色图;(c)移动前深度图;(d)移动后深度图

Fig. 7. Color images and depth maps before and after moving. (a) Left-view color image before moving; (b) left-view color image after moving; (c) depth map before moving; (d) depth map after moving

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图 8. 拼接结果。(a)彩色图;(b)深度图;(c)矫正后的深度图

Fig. 8. Stitching results. (a) Color image; (b) depth map; (c) depth map after correction

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图 9. 不同像素高度下的深度矫正折线图。(a) 220;(b) 280;(c) 360;(d) 420

Fig. 9. Depth correction images under different pixel heights. (a) 220; (b) 280; (c) 360; (d) 420

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表 1矫正前后的fPSNR

Table1. fPSNR before and after correction

Depth map	(Standard)	(Before correction)	(After correction)
f_PSNR		50.0165	51.4927

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袁瑞峰, 刘明, 惠梅, 赵跃进, 董立泉. 基于双目视觉的深度图拼接[J]. 激光与光电子学进展, 2018, 55(12): 121013. Ruifeng Yuan, Ming Liu, Mei Hui, Yuejin Zhao, Liquan Dong. Depth Map Stitching Based on Binocular Vision[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2018, 55(12): 121013.

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图 1. 双目测距原理图

Fig. 1. Schematic of binocular ranging

图 2. 单应性变换原理

Fig. 2. Schematic of homography transformation

图 3. 深度矫正原理图

Fig. 3. Schematic of depth correction

图 4. 深度图拼接算法的流程图

Fig. 4. Flow chart of depth map stitching algorithm

图 5. 仿真结果图

Fig. 5. Simulation results

图 6. 双目测距模块移动前后的实物图。(a)移动后;(b)移动前

Fig. 6. Real maps of binocular ranging module before and after moving. (a) After moving; (b) before moving

图 7. 移动前后的彩色图及深度图。(a)移动前左目彩色图;(b)移动后左目彩色图;(c)移动前深度图;(d)移动后深度图

Fig. 7. Color images and depth maps before and after moving. (a) Left-view color image before moving; (b) left-view color image after moving; (c) depth map before moving; (d) depth map after moving

图 8. 拼接结果。(a)彩色图;(b)深度图;(c)矫正后的深度图

Fig. 8. Stitching results. (a) Color image; (b) depth map; (c) depth map after correction

图 9. 不同像素高度下的深度矫正折线图。(a) 220;(b) 280;(c) 360;(d) 420

Fig. 9. Depth correction images under different pixel heights. (a) 220; (b) 280; (c) 360; (d) 420

表 1矫正前后的fPSNR

Table1. fPSNR before and after correction

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图 1. 双目测距原理图

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图 3. 深度矫正原理图

Fig. 3. Schematic of depth correction

图 4. 深度图拼接算法的流程图

Fig. 4. Flow chart of depth map stitching algorithm

图 5. 仿真结果图

Fig. 5. Simulation results

图 6. 双目测距模块移动前后的实物图。(a)移动后;(b)移动前

Fig. 6. Real maps of binocular ranging module before and after moving. (a) After moving; (b) before moving

图 7. 移动前后的彩色图及深度图。(a)移动前左目彩色图;(b)移动后左目彩色图;(c)移动前深度图;(d)移动后深度图

Fig. 7. Color images and depth maps before and after moving. (a) Left-view color image before moving; (b) left-view color image after moving; (c) depth map before moving; (d) depth map after moving

图 8. 拼接结果。(a)彩色图;(b)深度图;(c)矫正后的深度图

Fig. 8. Stitching results. (a) Color image; (b) depth map; (c) depth map after correction

图 9. 不同像素高度下的深度矫正折线图。(a) 220;(b) 280;(c) 360;(d) 420

Fig. 9. Depth correction images under different pixel heights. (a) 220; (b) 280; (c) 360; (d) 420

表 1矫正前后的fPSNR

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