根据导弹舵机系统的特点，设计一种自抗扰控制器进行位置环控制，运用遗传算法优化参数，对负载力矩外部扰动和模型参数摄动进行补偿，通过与误差分段式PD控制比较，证明采用自抗扰控制的舵机达到指标要求，自抗扰控制动态响应相移、幅值衰减指标都优于分段式PD，大动态负载扰动输出脉动频率小，在电枢电阻、转动惯量变化时，具有很好的快速性和鲁棒性。
舵机控制 自抗扰控制 参数优化 servo system control Active-Disturbance-Rejection Controller (ADRC) parameter optimization
运用电力电子仿真、机械仿真和控制系统仿真, 充分考虑各个组件的非线性, 通过对各部分的建模分析, 从原理结构上建立适用于无刷直流电机和减速机构模式的导弹舵机系统精确仿真模型, 可以在舵机整个工作频段和舵偏角范围进行精确仿真。通过对仿真数据与实测数据的比较, 仿真曲线和实测曲线基本吻合, 验证了模型的可用性。
舵机 直流无刷电机 模型 servo brushless DC motor model
