倾转三旋翼无人飞行器作为一种特殊构型的飞行器, 结合了直升机和固定翼飞行器的优点, 同时具备了直升机和固定翼飞行器的操纵方式, 但在过渡模式中需要对发动机短舱进行控制, 造成操纵冗余问题, 两套操纵方式都不适合单独使用。针对倾转三旋翼无人机过渡模式发动机短舱倾转过程中的飞行器操纵冗余问题, 建立了合适的倾转三旋翼过渡模式动力模型, 提出了一种新的基于模糊控制的倾转控制方法, 通过与传统的倾转旋翼飞行器过渡模式操纵策略对比实验分析发现, 该方法能够较好地解决倾转三旋翼无人机过渡模式中纵向高度控制问题, 使倾转三旋翼无人机能够平稳高效地实现过渡模式飞行。
倾斜三旋翼无人机 过渡模式 模糊控制 操作策略 高度控制 tilting tri-rotor UVA transitional mode fuzzy control manipulation strategy height control
针对倾转三旋翼无人机飞行模式转换中的高度保持问题进行研究，提出一种新的过渡策略，使飞机可以直接从悬停状态开始过渡转换而不需要获得一定初始速度。采用牛顿-欧拉法对过渡模式进行动力学建模分析，建立了纵向动力学模型；通过对模型进行分析给出了倾转角度和前飞速度的一一对应关系，即过渡段走廊曲线；依托倾转三旋翼无人机实验样机，按照两种不同倾转方式进行飞行试验。对地面站遥测数据分析的结果表明: 按照走廊曲线倾转，较好地解决了直接倾转时的掉高问题，从而验证了走廊曲线的有效性。
倾转三旋翼无人机 飞行模式 过渡模式 走廊曲线 tilt tri-rotor UAV flight mode transition mode corridor curve
