研究了外部扰动下二阶多智能体系统时变编队跟踪问题。首先, 设计扩张状态观测器估计系统的外部扰动, 提出包含扰动补偿项的时变编队跟踪控制协议。接着,通过构造跟踪微分器设计编队向量生成模型, 改善系统对编队指令控制输入的响应过程。最后,给出编队可行条件并对控制协议作用下系统的稳定性进行了证明。通过对比仿真实验验证了理论成果。
自抗扰控制 时变编队跟踪 扩张状态观测器 跟踪微分器 active disturbance rejection control time-varying formation tracking extended state observer tracking differentiator
长春理工大学 光电工程学院,吉林 长春130022
高度信息是分析物体三维形貌的最重要信息。为了研究微小焊点的三维形貌,需要对焊点高度进行测量。针对传统测量技术的缺点,设计了一种检测系统。系统应用白光平行照射条纹板,将其像投影到被测物体上,受到物体高度轮廓的调制作用,形成变形的亮暗相间的条纹。该条纹图携带着焊点的三维信息,再用照相系统把变形的条纹图拍摄在CCD上,通过对CCD上像的处理,可以还原出高度信息。该方法可将条纹板的像等间距地投射到被测物体的表面上,避免了由于投影条纹宽度不同所带了的图像处理过程的误差。实现了测量范围大、重复性好、图像处理简单的优点,为微小高度的测量提供了新方法。
微小高度测量 亮暗条纹 条纹板 光学设计 small height measurement light and dark stripes stripes board optical design
