研究了外部扰动下二阶多智能体系统时变编队跟踪问题。首先, 设计扩张状态观测器估计系统的外部扰动, 提出包含扰动补偿项的时变编队跟踪控制协议。接着,通过构造跟踪微分器设计编队向量生成模型, 改善系统对编队指令控制输入的响应过程。最后,给出编队可行条件并对控制协议作用下系统的稳定性进行了证明。通过对比仿真实验验证了理论成果。
自抗扰控制 时变编队跟踪 扩张状态观测器 跟踪微分器 active disturbance rejection control time-varying formation tracking extended state observer tracking differentiator
四旋翼无人机在许多领域得到广泛的应用,飞行控制算法是四旋翼无人机的控制中枢,决定着四旋翼无人机的飞行状态及所能实现的飞行动作。国内外学者对四旋翼无人机的飞行控制算法进行深入研究,取得了丰硕的成果。针对近年来飞控算法研究成果进行系统总结,主要介绍常用的四旋翼无人机飞行控制算法的设计原理并简要评析,指出当前各种飞控算法的优点及不足之处,讨论未来飞控算法的研究趋势,以期为该领域的研究提供参考。
四旋翼 飞行控制 姿态 位置 算法 quadrotor flight control attitude position algorithm
1 中国民用航空总局第二研究所 科研开发中心，成都 610041
2 电子科技大学 电子工程学院，成都 611731
为有效解决复杂监视场景中快速、准确检测运动目标，提出一种多帧背景差与柯西(Cauchy)模型融合的目标检测方法。该方法首先借鉴Surendra 背景模型的思路进行改进，采用多帧背景差法获取干净的背景图像，然后利用实时的视频图像和当前的背景图像进行绝对差分处理，最后通过Cauchy 模型对整幅绝对差分图像上的点进行背景点和前景点判别，实现对复杂监视场景中目标的准确检测。针对车辆、行人等不同对象的监控场景下进行实验，验证了本文方法不仅能够有效地抑制噪声及伪目标的干扰，而且能够快速、准确地分割出前景目标。
多帧背景差 Cauchy 模型 目标检测 Surendra 背景模型 绝对差分图像 multi-frame background subtraction Cauchy model target detection Surendra background model absolute differential image
