1 西北工业大学 无人系统技术研究院，陕西西安70072
2 中国人民解放军军事科学院 国防科技创新研究院，北京100850
针对室内弱纹理环境下基于点特征的视觉同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping， SLAM）存在的轨迹漂移等问题，提出了一种融合点线特征的双目视觉SLAM系统，并对线特征的提取与匹配问题展开研究。为了提高线特征的质量，通过长度与梯度抑制、短线合并等方法，进一步改进LSD（Line Segment Detector）线特征提取方法。同时，通过将匹配问题转换为优化问题，并利用几何约束构建代价函数，提出了一种基于几何约束的快速线段三角化方法。实验结果表明，本文所提方法在多个数据集上的表现都优于基于描述子的传统方法，尤其在室内弱纹理场景下，其平均匹配精度达到91.67%，平均匹配时间仅需7.4 ms。基于此方法，双目视觉SLAM系统在弱纹理数据集上与已有算法ORBSLAM2，PL-SLAM的定位误差分别为1.24，7.49，3.67 m，定位精度优于现有算法。
双目视觉 线特征提取 视觉同步定位与建图 特征匹配 binocular vision line features vision simultaneous localization and mapping feature matching
哈尔滨工业大学 卫星技术研究所, 哈尔滨 150001
针对脉冲星信号周期估计需逐步搜索、计算量大等问题, 提出脉冲星信号周期直接估计算法.根据周期不确定误差对时域上脉冲到达时间(Pulse Time of Arrival, TOA)估计方法的影响, 推导了基于TOA信息的脉冲星信号周期估计方法的数学模型.该方法将一组观测到的脉冲光子到达时间序列(Photon Time of Arrivals, TOAs)进行等时间间隔分段, 在时域上对每段TOAs进行相位估计获得相应的TOA信息, 并根据建立的TOA信息与周期误差的关系采用最小二乘原理估计脉冲星信号周期.对周期准确性的评价不同于传统的依赖折叠轮廓的好坏, 而是以TOA与时间图像的斜率作为依据, 这一依据更直观、易于理解.理论分析与物理、计算机仿真数据结果表明, 本文所提的周期估计方法能够根据短时间脉冲光子到达时间序列获得高精度和高分辨率的脉冲信号周期, 有利于X射线脉冲星导航的工程应用.
脉冲星 光子 导航 脉冲到达时间 周期估计 Pulsar Photon Navigation Pulse time of arrival Period estimation
1 北京大学信息科学技术学院电子学系,纳米器件物理与化学教育部重点实验室,北京,100871
2 北京普莱思科技有限责任公司
研制了一台集低能电子点源显微镜和场发射显微镜于一体的设备.研制的过程中,解决了包括超高真空的获得,外界振动的隔离,爬行器及其控制电路的设计,场发射电流-电压自动测量,超高真空换样等一系列问题.利用该设备,获得了放大倍数大于104的投影像,并且测量了单根多壁碳纳米管的场发射特性.
低能电子点源显微镜 场发射显微镜 场发射特性
