提出一种基于灰度差异的棋盘格角点自动检测方法，该方法利用一种圆形角点检测器，在不对棋盘格图像做预处理情况下，能够准确检测有一定噪声或者较模糊的图像上的棋盘格角点。首先，根据角点及领域附近点的灰度差异，采用角点检测器初步检测角点；其次，根据棋盘格角点张角近似为直角和角点灰度对称性，对初步检测的角点进一步筛选获得棋盘格目标检测角点；最后，采用灰度平方重心法将像素级棋盘格目标检测角点亚像素级化，精确确定角点位置。实验结果表明，该方法在图像较模糊的情况下能够较精确检测出角点，角点重投影精度达到0.1像素级，并能获得形成角点的张角角度值；该方法可以应用于具有特殊角度的角点检测，且由于运算速度快，误差小，能够应用于机器视觉摄像机的在线标定。