测向交叉定位技术是协同定位常用方法，针对双机协同测向交叉定位算法及其定位精度进行理论研究和仿真分析。首先给出了交叉定位造成的模糊区的计算方法，并进行仿真；而后重点对测向定位精度进行分析,给出定位算法和误差计算公式，并针对不同载机间距和间距误差、测角误差下的目标GDOP的分布进行了仿真分析。仿真结果表明，定位误差随着间距误差、测角误差的增大而增大，随着双机间距的增大先减小而后增大。
交叉定位 双机协同 模糊区 定位精度 误差分析 cross location dualaircraft cooperation location ambiguity region locational accuracy error analyzing
1 空军工程大学工程学院，西安710038
2 中国人民解放军95856部队，南京210000
针对单机对目标被动定位跟踪不具有完全可观测性，建立了双机协同探测定位跟踪模型，利用双机探测到的目标方位角和俯仰角，结合非线性滤波算法估计出目标的位置和速度参数。为解决传统的非线性滤波误差比较大、容易发散的问题，引入无迹卡尔曼滤波(UKF)算法。仿真实验表明，与扩展卡尔曼滤波相比较，UKF能更好地解决量测方程的非线性问题，滤波效果更好。
双机协同 无源跟踪 可观测性 dual aircraft cooperation passive tracking observability UKF Unscented Kalman Filter (UKF)
