针对利用图像配准测量物体的旋转角度问题 ,本文提出利用改进的 BRISK特征点求取。该方法利用 BRISK初步得到特征点后，给特征点间的汉明距离设置阈值初步筛选，以余下点对的最小汉明距离为阈值进行二次筛选得到最终的匹配点对，最后这些点对分别结合 OTSU(最大类间方差 )、仿射矩阵及特征点组成的直线斜率的中位值三种方法，计算物体旋转角度及所需时间。实验结果表明，利用二次阈值对 BRISK特征点进行筛选，配准度有了很大提升；三种方法测量角度的绝对误差基本都在 1 °以内，且消耗的时间均不超过 1 s，而且对噪声，遮挡，光照变化等有一定的鲁棒性。
最大类间方差 矩阵 中位值 实时 BRISK BRISK OTSU affine matrix the medium value real-time
