1 上海工程技术大学机械与汽车工程学院, 上海 201620
2 上海拓璞数控科技股份有限公司, 上海 201111
提出了一种基于加速稳健特征(SURF)算法的精确定位的方法,通过识别地面铺设的二维(QR)码完成了定位预判与姿态矫正。对获取的QR图像进行预处理,并采用SURF算法提取图像中的特征点信息,匹配实时图像与目标图像的特征点,并利用最小二乘拟合获取图像间的转换矩阵,将转换矩阵与自动导引车(AGV)的视觉导引模型结合以实现AGV的精确定位。实验结果表明,在结构尺寸较大的重载AGV中,所提算法的定位稳健性较好,精度达到±1 mm。
测量 自动导引车 视觉导引 二维码 精确定位 激光与光电子学进展
2019, 56(10): 101203
