选择使用拥有STM32F427的OpenMV作为MCU, 设计了一辆基于机器视觉的循迹避障智能小车系统, 能够从标记的指定位置出发, 迅速找寻规定场内随机点亮的信号表示灯。该设计使用摄像头模块系统进行图像采集, 得到障碍物的位置信息, 通过进一步使用采集到的障碍物图像进行测距, 从而得到障碍物的位置信号。采用FAST特征点检测算法、NCC模板匹配算法、PID控制算法、单目视觉测距算法等, 小车前方有障碍物则曲线行使, 避开障碍物, 无障碍物则直线行驶, 实现自动行驶的目的。本系统通过多次实验验证并实现自动“寻的”避障的功能, 具有灵敏度高、稳定性强等特点。
机器视觉 循迹避障 模板匹配 OpenMV OpenMV machine vision trail avoidance FAST FAST template matching
透过复杂介质获取目标物体图像精细信息的能力是光电图像采集处理的一大难点，选用 CMOS光电图像传感器，设计了CMOS成像系统以及后端读取和处理电路，透过毛玻璃对目标物体成像，将采集的图像信息传送到计算机中进行处理。该系统按照相机光学成像系统原理制作，采用通用CMOS图像传感器芯片完成电路设计，加之红外激光辅助照明拍摄采集图像，由远及近不同距离分别对同一目标物成像，对成像图像进行迭代图像增强算法优化，可以解决毛玻璃非匀质问题,使光源重建精度大大提高,得到的可见光图像轮廓清晰，与一般CCD成像系统相比，识别率超过95 %，远大于一般成像系统，且成像性能良好。
可见光 CMOS图像传感器 光电成像 图像处理 visible light CMOS image sensor photoelectric imaging image processing
选用激光测距传感器加pixy视觉传感器作为道路信息的采集器, 设计了一辆循迹智能小车系统, 能够从指定位置出发, 快速搜寻场地内随机点亮的信标灯。该系统以pixy视觉传感器采集光源, 得到智能小车的位置信号, 采用激光测距传感器, 采集障碍物的位置信号。通过PID控制算法、路径识别算法、速度控制算法, 判断道路是直线还是曲线, 避开障碍物, 实现自动行驶。本系统经多次实验验证能够实现控制小车选择合适的路径, 具有稳定性高、系统响应灵敏等特点。
激光传感器 视觉传感器 比例微分积分控制 路径识别 laser sensor visual sensor PID control path recognition
重庆工程学院 电子与物联网学院，重庆 400056
针对目前的热点问题——可见光室内定位，通过比较几种常见的可见光定位方法，并结合已有条件，设计了一种基于超声波测距的可见光室内定位方法，其优点在于精度较高且成本低廉。该设计利用光信号完成同步，超声波模块辅助测距，再利用已设定的光定位多输入多输出算法测出传感器的位置坐标，有效解决了发信模块发光二极管之间的互相干扰和收信模块的延时同步等问题。经误差分析及多次调试表明，传感器能够正确区分其所处区域和坐标，并将误差控制在要求的范围内，效果良好。
可见光 室内定位 定位算法 visible light indoor positioning localization algorithm
