三维扫描获取待测对象点云时，不可避免地会出现噪声点和异常值，严重影响点云平面参数估计和平面拟合精度。随机抽样一致性（RANSAC）和主成分分析（PCA）结合的算法可以有效估计点云平面参数并拟合平面，具有一定鲁棒性，但RANSAC算法每次迭代时都需要判断以区分内点与外点，具有冗余性，对运行效率有一定影响，同时其估计结果也会受到迭代次数的影响。针对以上问题，提出了一种结合最小平方中值（LMedS）和PCA的算法拟合点云平面，并选取3种点云模型进行实验，分别为Semantic3D户外场景点云数据库、线激光传感器获取的零件表面点云及普林斯顿大学的室内数据集。实验结果表明，在十万数量级点云中，LMedS算法可以有效估计点云平面参数，与RANSAC算法相比，LMedS算法不仅可以有效估计平面模型，且运行速度有一定提高，耗时少，两者的精度相当，是一种具有较强鲁棒性和优势性的点云平面拟合算法。

为了提高多旋翼无人飞行器机载光电平台的扰动补偿能力，实现机载光电平台的稳定跟踪控制，提出一种基于改进扰动观测器和径向基函数(RBF)神经网络逼近的复合补偿控制方法。首先，对现有扰动观测器结构进行改进，构建基于速度信号的改进型扰动观测器，并分析了干扰补偿能力和稳健性；然后，利用RBF神经网络的函数逼近性质解决非线性未知扰动的补偿问题；最后，基于Lyapunov稳定性原理设计出复合补偿控制结构。实验结果表明，机载光电平台的扰动得到有效补偿。该补偿控制方法具有较高的稳定精度和跟踪控制性能，满足多旋翼无人飞行器机载光电平台的稳定控制要求。