为解决运梁车在过隧道时载梁片两侧距离隧道壁过窄的问题，提出一种基于粒子群算法的16线激光雷达实时检测隧道中心线的方法。对某型号运梁车，设计三维激光雷达支架，安装及标定激光雷达，构建隧道中心实时检测平台。使用粒子群算法和PCL（Point Cloud Library）中的点云滤波对激光雷达数据进行处理，实时求解出车辆前进方向相对于隧道纵向的横摆角度，在此基础上求出隧道壁横截面点云，并用粒子群算法拟合出该圆的中心点坐标和半径，从而拟合出隧道中心线。实验结果表明，该方法可有效检测出隧道中心线，同时该方法求出的隧道半径与隧道实际半径的误差以及提取的隧道中心线与实际中心线的误差均在3 cm以内，这表明文章提出的算法可以对隧道中心进行实时检测。