1 华南理工大学 电子与信息学院，广州 510640
2 中广核研究院有限公司，广东 深圳 518124
为提高核电站特殊作业环境下(高放射性，同时兼具水下、高温、高压、硼酸等)各智能装备的作业定位精度，本文建立了综合考虑折射效应和透镜畸变影响的水下双目视觉定位非线性数学模型。以摄像机针孔成像模型为基础，分析硼酸水下视觉的成像原理以及影响因素并提出了一种适用于非结构环境的水下双目视觉定位方法。为验证所提方法的有效性，本文在空气、普通水以及不同浓度硼酸水下进行对比实验。实验结果表明，不同浓度硼酸对摄像机成像折射影响不大，且利用该方法计算的目标物属性尺寸与实际值接近，误差小。
核电站 硼酸 水下 双目视觉 立体定位 nuclear power station boric acid underwater binocular vision stereo positioning
1 华南理工大学机械与汽车工程学院, 广东 广州 510640
2 华南理工大学电子与信息学院, 广东 广州 510640
3 中科华核电技术研究院有限公司, 广东 深圳 518124
为了提高水下摄像机标定精度，建立了综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型，以张氏标定方法为基础，并结合Jean-Yves Bouguet 灭点标定方法提出了一种改进张氏标定方法，为验证所提改进张氏标定方法的可靠性，与张氏标定方法进行了水下标定对比实验。实验结果表明，该方法精确可靠，较张氏标定方法具有参数求取精度更高、重投影平均误差更小等优势，所求取的结果与实际情况更接近。
摄像机标定 非线性模型 摄像机畸变 张氏标定方法 光学学报
2014, 34(12): 1215006
