1 哈尔滨工业大学 电气工程系，哈尔滨 150001
2 哈尔滨工业大学 控制与仿真中心，哈尔滨 150001
为了克服单目视觉测量中景深信息缺失的问题，运用改进的两段式迭代算法，对刚体位姿测量解算模型进行了优化.给出了特征标靶最优化布局，理论分析了标靶尺寸大小、标靶基线长度及特征圆点大小和解算准确度的关系.实验结果表明，优化的特征标靶布局、较大的特征标靶基线长度及较小的特征圆点靶标能够提高测量解算准确度.该研究对提高实际测量系统解算准确度具有一定的理论指导意义.
位姿测量 单目视觉 景深估计 共面特征点 坐标统一化 Pose measurement Monocular vision Depth estimation Coplanar feature points Coordinate unification
