1 四川大学空天科学与工程学院，四川 成都 610065
2 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，四川 绵阳 621999
利用深度学习实现视觉图像的实时检测和姿态解算是引导机器人智能抓取的重要手段。针对机器人抓取检测中对准确性、实时性和稳定性的需求问题，构建了一种基于稳定轻量级网络的新型机器人抓取检测方法。将实例归一化层用于网络的卷积层和残差块中，每次只考虑单张图片的一个通道，不仅减少了运算量，还能有效利用单张图片的每个像素信息，在提升每个图像实例之间检测稳定性的同时加快模型收敛的速度；将特征金字塔网络分层结构融入上采样，并结合多维度语义信息增加对多尺度物体检测的准确度和稳定性。所构建的轻量级模型在交并比（IOU）为0.25时准确度为94.4%，画面传输速度为40.8 frame/s，并且在IOU低于0.5时准确度仍保持在80%以上。实验证明了在轻量级网络中加入实例归一化和特征金字塔的有效性。
机器视觉 机器人抓取 轻量级网络 物体检测 姿态检测 中国激光
2023, 50(13): 1304003
博微太赫兹信息科技有限公司，安徽合肥 230088
为解决现有传统人体安检的弊端，采用太赫兹波成像系统设计方法，设计了一种远距离高分辨的被动式焦平面太赫兹成像系统。系统由太赫兹探测器、准光系统、扫描结构组成，工作频率为 110 GHz，物距为 6m，视场大小为 2.0 m×0.8 m，分辨力为 2.5 cm。在GRASP软件上仿真并通过实验验证，该系统可以实现乘客在无接触、不停留的情况下，检出身上的携带物品。
太赫兹 GRASP仿真 扫描结构 准光系统 terahertz simulation of GRASP scanning module quasi -optical system 太赫兹科学与电子信息学报
2021, 19(1): 27
1 School of Mechatronics Engineering Henan University Of Science & Technology, Luoyang 471003, CHN
2 Department of Electronic and Electrical Engineering University of Bath, Bath BA27AY, United Kingdom
半导体光子学与技术
2007, 13(3): 230
1 四川绵阳919信箱中国工程物理研究院,绵阳,621900
2 四川大学原子与分子物理研究所,成都,610065
采用全相对论量子力学GRASP 2程序平均能级AL模型,考虑到核的有限体积效应、Breit和QED效应,系统地计算了金和铀的高剥离态的部分离子态的电离势,将所得的计算结果和文献报道的实验值进行比较.结果表明,考虑高剥离态原子的高阶修正后,高剥离态离子的电离势的计算值与实验数据之间的误差基本消除.
金 铀 电离势 GRASP 2 GRASP 2 Gold Uranium Ionization potential 原子与分子物理学报
2005, 22(2): 217
Harbin University of Engineering, Harbin 150001, CHN
