针对激光同步定位与制图（SLAM）算法在扫描轨迹过长时，获得的点云容易出现漂移误差且精度变差的问题，提出一种基于图优化的激光SLAM点云整体配准方法。对于有一定漂移误差的激光SLAM点云，先后构建初始位姿图和迭代位姿图进行级联优化。首先基于分段点云相似性和形心距离，构建初始位姿图进行优化，以减小轨迹漂移误差，获得漂移误差较小的SLAM点云。然后基于分段点云重叠度构建迭代位姿图，依次进行点云迭代粗优化和精优化，获得更高精度的SLAM点云。使用一组手持和三组车载激光SLAM数据进行实验。优化后，4组实验数据的各自重复扫描点云很好地重叠在一起，匹配关键点之间的距离的均方根误差（RMSE）分别由优化前的2.667 m、10.348 m、19.018 m和3.412 m降为0.158 m、0.211 m、0.218 m和0.157 m。实验结果表明，所提算法可以有效解决激光SLAM点云长轨迹扫描的漂移误差问题，提升点云数据精度。

针对实测爆破振动信号存在噪声和CEEMDAN方法在去噪过程中容易造成信息缺失的问题, 考虑聚类分析方法具有良好的数据处理能力, 依据分解-聚类-重构的思想, 提出了CEEMDAN-K-means算法的爆破振动信号去噪方法。首先, 该方法通过CEEMDAN方法分解爆破振动信号获得不同数量级的IMF分量;然后, 利用K-means聚类分析算法将IMF分量为五个不同类别并采用方差贡献率校核;最后, 剔除高频噪声类别的IMF分量, 获得重构的纯净爆破振动信号。以某露天矿爆破振动信号为例, 采用信噪比和均方根误差指标, 评价了CEEMDAN-K-means算法信号去噪性能。研究结果表明: 与CEEMDAN方法和EMD-小波阈值方法相比, CEEMDAN-K-means信号去噪方法信噪比(20.06 dB)最大, 分别提高了1.26 dB和7.7 dB, 均方根误差(0.22×10-3)最小, 说明该方法不仅具有良好的信号去噪效果, 也具有较好的保真度。通过对比分析不同方法信号去噪效果可知, 在有效保留真实信号成分的基础上, CEEMDAN-K-means方法可以有效去除实测爆破振动信号包含的高频成分, 在爆破振动信号去噪领域具有实用性和有效性, 为爆破振动信号去噪方法研究提供了新思路。

逆向调制无线光通信在无人机、小型化平台等领域具有广阔的应用前景, 但是易受大气湍流的影响, 接收信号会出现较大的低频随机性起伏,使用固定阈值的硬判决方法判决时误码率较高。为了提高信号判决的准确率, 提出一种基于K均值算法的信号判决方法, 通过学习接收到样值点的内在特征, 依据其相似性动态自适应地对该窗口内的样值点进行分类。研究结果表明: 湍流信道条件下, 与传统的硬判决方法相比, 基于K均值算法的信号判决方法误码性能更优, 误码率为10-6时, 信噪比需求降低约2 dB。

由于生产工艺灰尘、坏像素等多种因素都会造成CMOS像元辐射响应特性不一致, 影响成像系统的图像质量, 因此, 能够高效快速地测出异常像素的位置和大小是图像处理过程中必要的预处理技术。通过实验分析了固体成像器件像元的响应特性, 提出了一种基于K-Means算法的CMOS像元响应特性分类方法, 该方法根据像元像素值存在的差异, 不仅能够有效地检测出异常像元, 而且可以对异常像元进行分类。实验表明, 该方法能有效地检测出CMOS器件中异常像元的位置, 和异常像元区域大小与传统的”3[σ]”算法相比, 该方法对异常像元区域查找速度快, 定位准确。

为了增强模糊局部信息C均值聚类算法的鲁棒性和分割性能, 提出一种基于特征选取的模糊局部信息C均值聚类算法。在现有的模糊局部信息C均值聚类算法基础上, 对其目标函数的局部邻域约束项添加邻域隶属度约束, 并将特征选取的思想引入该目标函数, 并利用KL散度作为正则项因子, 获得一种新的鲁棒模糊聚类算法。对算法迭代所获得的像素隶属度进行局部中值滤波, 再采用最大隶属度准则实现像素归类得到最终分割结果。实验结果表明, 文中算法相比现有的FLICM算法具有更好的分割性能和抗噪鲁棒性。

针对模糊C均值(FCM)聚类算法在数据集下聚类效果差的情况,以及基于欧氏距离的相似性度量只考虑数据点之间的局部一致性问题,提出了基于Jeffery散度相似性度量加权FCM聚类算法(JW-FCM)。引入源于Jeffery散度的相似性度量,首先,对于FCM算法进行特征加权,对数据的不同特征值赋予适当的权重,再将Jeffery散度与加权FCM算法进行结合得到JW-FCM算法。将JW-FCM算法与几种相关算法在人工数据集和UCI数据集上进行对比实验,通过实验分析与比较,证明了JW-FCM算法具有更好的收敛性、鲁棒性、准确性。实验结果表明,改进算法表现出较好的聚类效果。

针对传统安全帽佩戴识别算法检测精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种基于深度学习的安全帽佩戴检测方法。该方法以YOLOv3检测算法为基础,对其网络结构和损失函数加以改进。首先,通过增加特征图弥补原YOLOv3算法对小目标检测效果不佳的问题;然后在增加特征图的基础上,使用K-means聚类算法对收集的安全帽数据集进行聚类,选择出合适的先验锚框;最后,采用GIoU Loss作为边界框损失,在损失函数中加入Focal Loss,减少正负样本不均衡带来的误差。实验结果表明,相较于YOLOv3检测算法,改进后的算法在平均精确率上提高了3.47%,在安全帽识别精确率上提高了4.23%,在安全帽识别上具有一定的先进性和有效性。

针对采用高斯滤波器对图像进行滤波会导致图像边缘平滑,人为设定高、低阈值会导致阈值的自适应性差,采用双阈值法去除虚假边缘会导致去除效果不佳等问题,提出改进的Canny边缘检测算法并应用于影像测量领域。首先使用开关中值滤波代替高斯滤波,在去除噪声的同时保留非噪声像素点的灰度值不变,从而提高边缘定位精度;然后采用K-means聚类算法以得到高、低梯度值聚类中心,采用OTSU算法以得到梯度阈值,将两个方法结合,可以实现高、低阈值的自适应;最后采用面积形态学的方法去除图像的干扰边缘。实验结果表明,改进的算法具有定位精度高、自适应性强以及干扰点去除效果好等优点。