为了在聚束逆合成孔径激光雷达成像中获得三维重构需要的高程信息量，设计了基于聚束逆合成孔径激光成像雷达组的目标重构算法.系统在等边三角形三个顶点上分布安置逆合成孔径激光雷达，根据位置和倾角的关系，由另两个激光雷达提供三维目标重构的高程信息.计算了被测目标任意方向进入系统探测区域后，三个逆合成孔径激光雷达对应的高程函数表达式.通过仿真实验可知，被测目标的速度对高程函数没有显著影响.而逆合成孔径激光雷达与目标的角度关系对高程信息变化有显著贡献，在采用不同位置高程信息融合的过程中，选择逆合成孔径激光雷达的分布方式对回波数据的利用率有影响.由于不同角度变化产生了连续变化高程信息，利用该方法可以有效地通过获取高程信息重构目标三维图像.

利用视觉技术自动获取未知物体三维模型的过程中，如何有效解决视觉遮挡问题是研究的难点。因此，提出一种能够合理解决视觉遮挡的视觉规划新方法，该方法将物体重建过程分成360°侧面重建和上表面重建两个步骤。侧面重建中，首先预测出遮挡部分的轮廓模型，结合可视空间确定出消除遮挡的视点位置。当物体侧面信息获取完整后，通过分析物体上表面边界点的可视性，将视觉系统能够获得最大上表面信息的空间位置定义为最优翻转视点。针对上表面重建过程中的遮挡问题，提出以遮挡边界连线的法矢为依据，确定解决遮挡问题的规划方案。最后通过三维实体模型的重构实验，验证所提方法的可行性。