南昌大学 机电工程学院 江西机器人与焊接自动化重点实验室, 南昌 330031
以悬臂梁为核心结构设计了一种简单实用的滑觉感知单元.利用3支光纤布拉格光栅的中心波长差值的方差, 以及波长偏移的大小和方向进行滑动判知, 以实现滑动过程接触力变化、滑动速率与方向的检测.实验结果表明, 在0.2~1 N的接触力范围内, 该滑觉感知单元对微小的滑动有良好的检测效果, 最小灵敏度可达3.8 pm/mm; 滑动灵敏度、速率比例系数以及接触力的实验值与理论值的平均相对误差分别为6%、14%和6.6%.
光纤布拉格光栅 悬臂式传感单元 波长差值 方差分析 滑觉感知 Optical fiber Bragg grating Cantilever sensing unit Wavelength difference Variance analysis Slip sensing
