广东工业大学 广东省焊接工程技术研究中心，广州 510006
为了研究旋转磁场激励下激光焊接裂纹磁光成像在频域内的特征，采用对激光焊接裂纹磁光图像进行2维离散傅里叶变换的方法，进行了理论分析和实验验证，取得了旋转磁场不同励磁强度下激光焊接裂纹的频谱图数据。结合裂纹磁光图的空域特征，对所获裂纹频谱图灰度值为255的点进行统计分析。结果表明，激光焊接裂纹磁光图像的频域特征和空域特征有一定的对应关系;在一个变化周期内（885帧磁光图），对应频谱图上会出现先变小再变大、再变小再变大或相反的变化过程，最终回到初始状态。这一结果验证了旋转磁场下裂纹磁光成像规律的正确性，对激光焊接缺陷的无损检测是有帮助的。
激光技术 傅里叶光学与光信号处理 频域特征 磁光成像 裂纹 laser technique Fourier optics and optical signal processing frequency domain characteristics magneto-optical imaging crack
1 中国科学院光电技术研究所, 成都 610209
2 中国科学院光束控制重点实验室, 成都 610209
3 中国科学院大学, 北京 100049
高性能的速度闭环控制是精密伺服控制系统的关键。针对速度换向时存在较大的换向误差的问题, 提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度闭环的控制中。自抗扰控制器能对系统所受到的内扰和外扰进行实时估计, 且不依赖于对象模型。本文基于控制对象的频域特性, 设计了线性自抗扰控制器, 找到了对象参数 b与谐振频率的关系, 并给出了其他参数的整定方法, 为实验中参数调试提供了依据。最后, 在带宽相同的情况下, 将设计好的自抗扰控制器和常规的 PI控制器分别用于速度闭环, 进行了对比实验。结果表明在输入信号为 0.5°和 1.0°时, 自抗扰控制器均能明显减小换向误差, 提高系统跟踪精度。
频域特性 自抗扰控制器 速度闭环 参数整定 跟踪误差 frequency-domain characteristics Active Disturbance Rejection Controller(ADRC) speed closed-loop parameter tuning tracking error
