为了提升山区环境里无人机进行扫描时的飞行测量有效性和飞行效率，提出了一种结合传感器测量特性的路径规划方法，以激光传感器的最大测量距离和角度、飞行效率、巡检目标位置为约束，通过求解规划方程得到飞行的轨迹，从而保证无人机山区环境巡检的安全和效率。结果表明，结合Velodyne VLP-16，RS-LiDAR-16，HDL-32E 3种激光传感器的最大测量距离d以及测量角度θ等特性进行路径规划，规划优化效果分别达到了7.58%,11.18%,13.33%。该研究验证了山区激光扫描路径规划方法的有效性和正确性。

针对不确定性环境下的多任务区遍历侦察决策问题, 将整个任务执行过程分为两个阶段, 首先根据侦察任务区的信息及UAV自身性能, 采用离散布谷鸟搜索算法解决侦察路径最优化问题, 使遍历侦察全部任务区的航路最短。然后根据任务载荷及待侦察任务区的特性, 在确保遍历侦察全部任务区及满足最小侦察收益的前提下, 利用改进的布谷鸟搜索算法为每个待侦察任务区分配最优的任务侦察时间, 从而使整个侦察任务过程的信息收益最大化。最后通过仿真验证了决策方案的有效性和可行性, 通过与传统遗传算法的对比分析, 证明改进的布谷鸟搜索算法对此类侦察决策问题的运行效率与传统遗传算法相比有较大提高, 从而为UAV多任务区的最优化遍历侦察问题提供了科学的决策依据。