1 贵州电网有限责任公司 生产技术部，贵阳 550002
2 贵州电网有限责任公司 输电运行检修分公司，贵阳 550002
为了提升山区环境里无人机进行扫描时的飞行测量有效性和飞行效率，提出了一种结合传感器测量特性的路径规划方法，以激光传感器的最大测量距离和角度、飞行效率、巡检目标位置为约束，通过求解规划方程得到飞行的轨迹，从而保证无人机山区环境巡检的安全和效率。结果表明，结合Velodyne VLP-16，RS-LiDAR-16，HDL-32E 3种激光传感器的最大测量距离d以及测量角度θ等特性进行路径规划，规划优化效果分别达到了7.58%,11.18%,13.33%。该研究验证了山区激光扫描路径规划方法的有效性和正确性。
激光技术 无人机 激光传感器特性 路径规划 laser technique unmanned aerial vechicle laser sensor features path planning
1 贵州电网有限责任公司 输电运行检修分公司,贵阳 550000
2 贵州电网有限责任公司 设备部, 550000
3 贵州电网有限责任公司 输电运行检修分公司机巡管理所,贵阳 550000
4 中国电建集团 贵州电力设计研究院有限公司,贵阳 550000
为了进行高压输电线路安全检测分析,基于机载激光雷达(LiDAR)电力走廊数据,提出了一种基于密度的空间聚类方法(DBSCAN)的电力线激光点云单条分割提取算法。通过该方法可以实现输电走廊中单条电力线的快速分割提取。首先对电力线点云在x-O-y平面上投影,对投影后的激光点采用最小二乘法进行直线拟合；其次通过计算输电走廊长度,采用经验参量进行电力线点云分段；再次对分段点云在投影平面内进行DBSCAN聚类；最后将分段聚类结果类别归一化,得到单条电力线激光点云数据。结果表明,采用该方法能够在只需经验参量分段宽度的情况下,快速准确地对电力线激光点云进行分割提取,并根据分割结果进行电力线与电力走廊地物距离计算,判断危险点类型及距离。所提出的方法具有较高的提取与测量精度,能够有效地应用于电力线安全检测分析。
激光技术 电力线 激光点云 安全检测 机载激光雷达 基于密度的空间聚类 laser technique power line laser point cloud safety detection airborne LiDAR density-based spatial clustering
