1 河海大学物联网工程学院, 江苏 常州 213022
2 江苏省“世界水谷”与水世界生态文明协同创新中心, 江苏 南京 211100;
相机的位姿估计广泛应用于计算机视觉和机器人学等领域。针对相机位姿估计的稳定性与实时性,基于正交迭代算法,提出了一种考虑空间参考点不确定性的相机位姿估计算法。该算法的关键思想是在考虑摄像头畸变的情况下,根据参考点的位置特征获得相应权值,并利用加速正交迭代思想对迭代过程中的重复计算进行规整,最小化加权重投影物方残差函数获得相机位姿。模拟数据实验和真实图像实验表明,该算法计算精度更高,速度更快,时间复杂度较低。在空间参考点深度较大或者偏离摄像头光轴的情况下,该算法的时间复杂度和精度均优于现有的正交迭代算法,从而实现了相机位姿估计的实时性。
机器视觉 单目视觉 相机位姿估计 正交迭代 不确定参考点 最大似然估计 激光与光电子学进展
2019, 56(1): 011503
