针对现有的管道缺陷检测技术不能同时对管道的形、貌缺陷进行检测与评估这一工程难题, 在前期研究工作的基础上, 设计了一种基于主动式全景视觉的管道内部缺陷检测系统, 能够快速获取管壁密集点云的三维坐标, 同时对内壁表面缺陷进行检测与评估。首先利用主动式全景视觉传感器(AODVS)实时获取内壁全景图像和激光横断面扫描全景图像, 然后对管道内壁全景图像进行柱状展开、预处理和缺陷检测及分类等处理; 然后对激光横断面扫描全景图像处理, 计算管道内壁点云的三维坐标, 进一步对管道缺陷部分进行定量分析, 最后利用三维建模技术重构带有真实纹理信息的管道模型。实验结果表明: 文中设计的检测系统能够对管道凹凸形变、孔洞、管壁裂缝、腐蚀等缺陷进行检测与分析, 具有较高的检测精度, 为管道内表面三维测量和重构提供了一种新的手段。