机载激光雷达(LiDAR)点云数据滤波是目前点云数据处理领域研究的重点。针对目前点云数据滤波的难点,提出了一种基于多尺度虚拟格网和并行计算的改进滤波方法。该方法通过点云数据构建多级虚拟格网,对格网进行多尺度分解,剔除LiDAR数据中的粗差点,获取初始地面点及地物点;根据双向阈值滤波原理,以网格尺度由大到小的顺序逐层进行滤波处理,得到较为精细的地面点,并结合点云数据的并行编程处理,减少了滤波算法的误差积累。实验结果表明:改进算法与其他经典滤波算法相比,滤波精度有了较大的提高,在不同的地形条件下能有效地控制第II类误差,同时减少了总误差,提高了滤波处理的效率和数字高程模型(DEM)的可靠性。