1 南京航空航天大学 自动化学院，南京 210016
2 南京航空航天大学 自动化学院；高新技术研究院，南京 210016
基于图像的月球表面障碍自主检测技术是实现探测器在月球表面安全着陆的关键。本文主要研究了基于被动图像的月球表面障碍物之一的岩石的检测技术。首先将最大二维熵阈值分割用于岩石阴影的检测；其次将岩石轮廓线提取技术与阴影检测结果结合以获取精确的拟合椭圆中心点；最后，利用椭圆拟合岩石所在的区域范围。实验表明：相较于传统的仅基于阴影的算法，本文提出的岩石障碍检测算法能更好地拟合出岩石所在区域范围。
被动图像 岩石检测 阴影检测 二维最大熵 passive image rock detection shadow detection Maximum 2D Entropy
