针对一种三旋翼构型倾转旋翼无人机的建模和悬停控制问题进行研究, 采用牛顿欧拉法建立了这种三旋翼构型倾转旋翼无人机的六自由度非线性动力学模型, 并对模型进行简化。在此基础上, 分别设计了悬停模式下的高度控制器和姿态控制器。高度控制器是在反馈线性化的基础上采用PID控制设计而成, 姿态控制器由基于Backstepping的PID控制器构成。最后, 对所设计的控制器进行仿真实验, 实验结果表明: 所设计的控制器能满足系统的控制性能要求。
三倾转旋翼无人机 建模 悬停控制 姿态控制 tri tilt-rotor UAV modeling hovering control PID PID attitude control
