红外与激光工程
2023, 52(6): 20230174
航天工程大学 宇航科学与技术系,北京 101416
冗余旋转惯导系统(Redundant Rotating Inertial Navigation System, RRINS)可以在传统旋转惯导系统的基础上,进一步提高系统的可靠性。针对该类系统高精度初始对准需求,以正四面体冗余旋转惯导系统为例,研究了两位置初始对准方法。首先以每3个陀螺仪和3个加速度计构成一种组合方式,建立每种组合下惯性器件的零偏与冗余配置相关的解析表达式,并设计RRINS两位置转停方案以估计对应惯性器件的零偏,但是在某些特殊的情况下需要增加观测位置;然后将每个惯性器件在不同组合下得到的结果取均值,并利用该均值对相应惯性器件的测量信息做补偿;最后基于补偿后的惯性器件输出进行RRINS的初始对准。数学仿真和实验验证结果表明,该方法在不同两位置方案下均可有效估计出惯性器件的零偏。仿真中陀螺仪的零偏估计误差在4%以内,加速度计的零偏估计误差基本在2%以内,且相比无零偏补偿的情况,初始对准精度提高10倍以上。实验中水平和方位向的初始对准精度都有提高,航向角对准误差最大减小100倍左右。同时,该方法还可以推广到其他配置方案的冗余旋转惯导系统中,对该类惯导系统初始对准精度的提高具有一定借鉴意义。
冗余旋转惯导系统 两位置对准 误差补偿 解析对准 redundant rotating inertial navigation system two-position alignment error compensation analytic alignment 红外与激光工程
2023, 52(1): 20220414
红外与激光工程
2022, 51(12): 20220704
红外与激光工程
2022, 51(7): 20210784
红外与激光工程
2022, 51(7): 20210499
华中光电技术研究所-武汉光电国家研究中心, 湖北 武汉 430223
舰载**捷联惯导系统(SINS)初始对准的精度以及时间决定着**系统打击的准确性以及快速性。由于舰船航行环境复杂多变,舰载**捷联惯导系统利用舰船主惯导(MINS)提供的高精度导航信息进行牵引对准可以提高其对准的精度和速度,保证作战任务的顺利完成。对舰载**捷联惯导系统利用主惯导提供的导航信息进行牵引对准,并对其性能进行半物理仿真,然后利用牵引对准后捷联惯导系统的姿态跟踪主惯导姿态的精度来评价对准的性能。仿真结果表明,静态条件下,牵引传递稳定后,牵引传递造成的航向基准传递误差小于1.8′(0.03°),姿态基准传递误差小于10.8″(0.003°); 动态条件下,牵引传递稳定后,牵引传递造成的航向基准传递误差小于2.4′(0.04°),姿态基准传递误差小于10.8″(0.003°)。为后续各个作战平台牵引对准模型的建立提供一定的参考。
舰载** 捷联惯导系统 牵引对准 姿态跟踪 半物理仿真 shipborne weapon strapdown inertial navigation system(SINS) traction alignment attitude tracking semi physical simulation
1 海军航空大学 岸防兵学院,山东 烟台 264001
2 海军航空大学 航空基础学院,山东 烟台 264001
3 中国人民解放军92975部队, 上海 200000
针对在机载捷联惯导系统(SINS)自标定过程中, 量测噪声呈非高斯分布, 导致经典Kalman滤波性能降低的问题, 该文提出了基于最大熵Kalman滤波(MCKF)的机载SINS自标定技术。该方法采用最大相关熵准则(MCC)替代经典Kalman滤波的最小均方误差准则, 有效利用信号的高阶矩信息, 并将其应用于机载SINS自标定系统中。仿真结果表明, 在非高斯噪声条件下, 该方法能够估计出机载SINS待标定参数, 且算法的鲁棒性和误差项估计精度均优于经典Kalman滤波, 具有一定的工程应用价值。
机载捷联惯导系统(SINS) 自标定 最大相关熵准则 Kalman滤波 非高斯噪声 airborne SINS self-calibration maximum correntropy criterion Kalman filter non gaussian noise
航天工程大学宇航科学与技术系, 北京 101400
针对车载激光捷联惯导系统行进间对准过程中晃动干扰、惯性器件常值误差等导致的对准精度降低的问题,提出了一种基于旋转调制的抗干扰车载激光捷联惯导系统行进间对准方法。针对行进间对准过程中存在的晃动干扰,采用惯性系下的姿态实时更新方法跟踪姿态变化,以克服角晃动干扰,并对比力方程进行积分以减小线振动干扰,同时结合姿态最优估计求得起始时刻的姿态,在更新方向余弦阵过程中,采用“单子样+前一周期”的等效旋转矢量算法减小不可交换误差对姿态解算精度的影响。接着采用单轴连续旋转调制方法实现对惯性器件常值误差的自补偿。仿真结果表明,该自主初始对准方法能够在行进间对准过程中克服干扰,消除惯性器件常值误差的影响,提升对准精度。
遥感 激光捷联惯导系统 行进间对准 等效旋转矢量 旋转调制 激光与光电子学进展
2021, 58(6): 0628003
1 航天科技集团 九院16所, 陕西 西安 710100
2 火箭军装备部 驻西安地区第三军事代表室, 陕西 西安 710100
针对激光陀螺单轴旋转惯导系统初始对准问题, 分析了影响初始对准精度的惯性器件误差参数, 理论推导了陀螺安装误差对对准精度及加速度计零位估计的影响, 并进行了仿真分析。仿真结果表明, 陀螺安装误差直接带入失准角估计误差, 并会引起等效加速度计零位估计误差, 可通过标定陀螺安装误差提高对准精度。
捷联惯导系统(SINS) 多位置对准 单轴旋转 卡尔曼滤波 失准角 安装误差 strapdown inertial navigation system(SINS) multi-position alignment single-axial rotation Kalman filter misalignment angle installation error