针对多架异构无人机在未知环境下协同执行搜索打击任务。考虑无人机和目标资源问题,采用了一种组建联盟方式来完成打击任务,建立了组建联盟的多目标优化模型,并提出了一种并行带精英策略非支配排序的遗传算法(NSGA-II)求解模型。通过具体的仿真验证了模型的合理性,分析了不同情况下的算法运行速度,并与传统方法进行对比,证明了并行NSGA-II具有很强的实时性,且提高了任务的完成效率。
无人机 协同搜索打击 组建联盟 UAV cooperative search and attack coalition formation NSGA NSGA
空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038
无人机探测范围和携带的可消耗载荷有限, 因此, 当被侦测的目标需要不同种类和不同数量的载荷才能被完全摧毁时, 就需要一组无人机形成编队来打击目标。提出一种针对搜索打击任务的多无人机编队方法, 该算法通过两个阶段来确保打击目标的时延最短和编队规模最小。同时, 给出了3种不同的搜索策略: 随机搜索、多车道搜索、网格搜索, 进一步优化算法。最后, 利用Monte-Carlo方法仿真实现了编队算法并分析了3种搜索策略的性能。
多无人机 编队 搜索打击 Dubins曲线 multi-UAV formation search and strike Dubins curve