1 同济大学CIMS研究中心, 上海 200092
2 哈尔滨工业大学机器人研究所, 哈尔滨 150001
机器人红外传感皮肤是一种新型的外部感知系统,它具有信息量大,实时性好,与环境无接触测量的特点,被广泛应用在多关节机器人实时避障系统中。但是皮肤上的微型红外传感器输出易受到可见光、工频电源、日光灯等噪声干扰,传统的模拟电路很难满足系统实时性和准确性的要求。为了提高系统的性能,给出了一种基于数字信号处理(DSP)的全数字信号处理技术,采用快速傅里叶变换(FFT)对传感器信号进行处理。分析了快速傅里叶变换误差产生原因,提出加汉宁(Hanning)窗进行误差补偿。仿真和实验结果表明,该技术能有效地减少噪声对系统的影响,使红外传感皮肤能够准确实时地给出周围环境信息。
红外传感皮肤 信号处理 快速傅里叶变换 汉宁窗
成都精密光学工程研究中心,四川,成都,610041
波前功率谱密度的数值计算会由于窗函数的使用引入较大的计算误差.通过对模拟的单一频率波前加窗前后的功率谱密度的理论计算,由傅里叶变换性质推导出了修正因子,并对波前频率与修正因子的关系进行了理论研究.结果表明,在一定的波前频率及误差范围内,对加汉宁窗后1维动率谱密度的计算结果乘上一个常量8/3即可实现简单有效的修正.
功率谱密度 傅里叶变换 汉宁窗 惯性约束聚变 Power spectrum density（PSD） Fourier transform Hanning window Inertion confinement fusion 强激光与粒子束
2005, 17(12): 1835
